Według legendy z VIII wieku pne Romulus, założyciel Rzymu, wysłał swojego dowódcę Camulio, by schwytał jego siostrzeńców Aschio i Senio. Camulio założył tu swój obóz, a jego miejsce przybrało jego imię, teraz zmienił się tylko nieznacznie w Camollia.

Zawsze była najlepsza broniona ze wszystkich bram Sieny ze względu na jej pozycję przez Cassię prowadzącą bezpośrednio do Florencji. Wsie na tym obszarze połączyły się około pierwszego tysiąclecia, tworząc Camollia, i od tej daty jest zapis o ufortyfikowanej bramie. Brama widziana dzisiaj została zaprojektowana w 1604 roku przez Alessandro Casolani i ozdobiona przez Domenico Cafaggi. Napis na zewnętrznym łuku zapisuje wejście Ferdynanda I do Sieny: „Cor magis tibi sena pandit” (Siena pokazuje serce większe niż ta brama).