Согласно легенде в восьмом веке до нашей эры, Ромул основатель Рима послал своего командира Камулио, чтобы захватить его племянников Ашио и Сенио. Камулио устроил здесь свой лагерь, и место взяло его имя, теперь только слегка изменившее место на Камоллию

Он всегда был самым защищенным из всех ворот Сиены из-за его положения, обращенного через Кассию, ведущую прямо во Флоренцию. Деревни в этом районе объединились вокруг первого тысячелетия, чтобы сформировать Camollia, и именно с этой даты есть запись укрепленных ворот. Сегодняшние ворота были спроектированы в 1604 году Алессандро Казолани и украшены Доменико Кафаджи. Надпись на внешней арке записывает вход Фердинанда I в Сиену: «Cor magis tibi sena pandit» (Сиена показывает сердце, которое больше, чем эти ворота).